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貨叉組件及倉儲機器人
貨叉組件及倉儲機器人
【授權公告號： CN219792389U；申請權利人：深圳市海柔創新科技有限公司;發明設計人：楊成龍; 修德敏;】
摘要：
本申請公開了一種貨叉組件及倉儲機器人，涉及倉儲物流設備技術領域，用于解決貨叉組件的結構復雜且制作成本較高的問題。本申請公開的貨叉組件，其包括第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構，伸縮同步機構包括第一驅動機構、設置在第一伸縮手臂上的第一傳動帶輪組、設置在第二伸縮手臂上的第二傳動帶輪組以及第一同步帶輪組。當第一驅動機構動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組動作，進而第一同步帶輪組帶動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組同步動作，以使第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。本公開實施例提供的貨叉組件，其第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過上述伸縮同步機構聯動，其結構簡單且制作成本低。
主權項：
1.一種貨叉組件，其特征在于，包括貨叉本體、第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構；所述貨叉本體包括底板、第一側板和第二側板，沿第一方向，所述第一側板、所述第二側板分別相對布置在所述底板的兩側；所述伸縮同步機構包括第一驅動機構、第一同步帶輪組、第一傳動帶輪組以及第二傳動帶輪組，所述第一同步帶輪組包括同步轉動的第一同步輪和第二同步輪；所述第一傳動帶輪組包括第一傳動帶以及同步轉動的第一傳動輪、第一固定輪；所述第一固定輪設置在所述第一側板的兩端，所述第一傳動帶卷繞所述第一傳動輪、第一固定輪，并與所述第一伸縮手臂連接；所述第二傳動帶輪組包括第二傳動帶以及同步轉動的第二傳動輪、第二固定輪；所述第二固定輪設置在所述第二側板的兩端，所述第二傳動帶卷繞所述第二傳動輪、所述第二固定輪，并與所述第二伸縮手臂連接；所述第一伸縮手臂滑動設置于所述第一側板上，所述第二伸縮手臂滑動設置于所述第二側板上，所述第一同步輪與所述第一傳動輪同步轉動，所述第二同步輪與所述第二傳動輪同步轉動；且所述第一驅動機構動作時，所述第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
要求：
1.一種貨叉組件，其特征在于，包括貨叉本體、第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構；
所述貨叉本體包括底板、第一側板和第二側板，沿第一方向，所述第一側板、所述第二側板分別相對布置在所述底板的兩側；
所述伸縮同步機構包括第一驅動機構、第一同步帶輪組、第一傳動帶輪組以及第二傳動帶輪組，所述第一同步帶輪組包括同步轉動的第一同步輪和第二同步輪；
所述第一傳動帶輪組包括第一傳動帶以及同步轉動的第一傳動輪、第一固定輪；所述第一固定輪設置在所述第一側板的兩端，所述第一傳動帶卷繞所述第一傳動輪、第一固定輪，并與所述第一伸縮手臂連接；
所述第二傳動帶輪組包括第二傳動帶以及同步轉動的第二傳動輪、第二固定輪；所述第二固定輪設置在所述第二側板的兩端，所述第二傳動帶卷繞所述第二傳動輪、所述第二固定輪，并與所述第二伸縮手臂連接；
所述第一伸縮手臂滑動設置于所述第一側板上，所述第二伸縮手臂滑動設置于所述第二側板上，所述第一同步輪與所述第一傳動輪同步轉動，所述第二同步輪與所述第二傳動輪同步轉動；且所述第一驅動機構動作時，所述第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
2.根據權利要求1所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一同步帶輪組還包括第一同步帶、第一主動輪以及第一從動輪；
所述第一主動輪和所述第一從動輪通過支架安裝在所述底板上，且所述第一驅動機構與所述第一主動輪傳動連接，以驅動所述第一主動輪轉動；
所述第一同步帶依次卷繞在所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪，在所述第一同步帶的帶動下所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪同步轉動。
3.根據權利要求2所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一同步輪和所述第二同步輪分別相對布置在所述第一傳動帶的兩側；
沿第一方向，所述第一同步輪、所述第二同步輪設置在所述第一主動輪和所述第一從動輪之間。
4.根據權利要求1所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一傳動帶輪組還包括至少一個第一導向輪，所述第一導向輪靠近所述第一傳動輪設置；
所述第一傳動帶卷繞所述第一導向輪、所述第一傳動輪，且所述第一傳動帶與所述第一傳動輪外嚙合；
所述第一固定輪配置為光輪，并與所述第一傳動帶貼合。
5.根據權利要求4所述的貨叉組件，其特征在于，所述第二傳動帶輪組還包括至少一個第二導向輪，所述第二導向輪靠近所述第二傳動輪設置；
所述第二傳動帶卷繞所述第二導向輪、所述第二傳動輪，且所述第二傳動帶與所述第二傳動輪內嚙合；
所述第二固定輪具有傳動齒，并與所述第二傳動帶內嚙合。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的貨叉組件，其特征在于，所述貨叉組件還包括寬度調節機構；
沿第一方向，所述第一側板和所述第二側板滑動安裝在所述底板上，所述寬度調節機構用于調整所述第一側板和所述第二側板之間的寬度。
7.根據權利要求6所述的貨叉組件，其特征在于，所述寬度調節機構包括第二驅動機構及第二同步帶輪組；
所述第二同步帶輪組包括第二主動輪、第二從動輪以及第二同步帶，其中所述第二主動輪、所述第二從動輪通過支架固定在所述底板上；
所述第二同步帶卷繞所述第二主動輪和所述第二從動輪，且所述第二主動輪與所述第二驅動機構傳動連接；
所述第二同步帶包括相對的第一傳動段、第二傳動段，所述第一傳動段與所述第一側板連接，所述第二傳動段與所述第二側板連接；
所述第二驅動機構動作時，所述第一側板和所述第二側板沿第一方向相向或者相背移動。
8.根據權利要求7所述的貨叉組件，其特征在于，所述寬度調節機構還包括第一連接板和第二連接板；
所述第二同步帶具有傳動齒，所述第一連接板設置于所述第一傳動段，且所述第一連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第一側板固定；
所述第二連接板設置于所述第二傳動段，且所述第二連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第二側板固定。
9.根據權利要求6所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一伸縮手臂和所述第二伸縮手臂均包括滑動連接的第一伸縮臂板和第二伸縮臂板；
所述第一伸縮臂板滑動連接在所述第一側板或者所述第二側板上；
所述第一傳動帶、所述第二傳動帶分別與各所述第一伸縮臂板連接；所述第一伸縮臂板上設置有平帶輪組，所述平帶輪組包括兩個平帶輪及平帶，兩個所述平帶輪分別設置在所述第一伸縮臂板的兩端，所述平帶卷繞所述平帶輪；
沿伸縮臂的伸出方向，所述第一伸縮臂板的后端與所述平帶的一端固定連接，所述平帶的另一端與所述第二伸縮臂板的前端連接。
10.根據權利要求1所述的貨叉組件，其特征在于，所述貨叉組件還包括承載架和旋轉機構；
所述旋轉機構包括第三驅動機構和旋轉座，所述旋轉座設置在所述承載架與所述底板之間，所述貨叉本體通過所述旋轉座與所述承載架轉動連接；
所述第三驅動機構與所述旋轉座傳動連接并帶動所述旋轉座轉動。
11.一種倉儲機器人，其特征在于，包括移動底座、升降架及權利要求1至10中任一項所述的貨叉組件；
所述升降架安裝在所述移動底座上，所述貨叉組件通過其承載架滑動安裝在所述升降架上，并且所述貨叉組件的高度可調。
貨叉組件及倉儲機器人
技術領域
本公開涉及倉儲物流設備技術領域，尤其涉及一種貨叉組件及倉儲機器人。
背景技術
隨著物流行業的發展，倉儲機器人逐漸應用于貨物搬運的工作中，可提升貨物的搬運效率，因此倉儲機器人成為物流行業的研究熱點。
倉儲機器人包括貨叉組件，其中貨叉組件包括貨叉本體以及設置在貨叉本體兩側的伸縮手臂，兩個伸縮手臂之間設置有滾珠花鍵軸，并通過滾珠花鍵軸連接在一起；在驅動機構作用下，經滾珠花鍵軸可同步向兩個伸縮手臂傳遞伸縮扭矩，以使兩個伸縮手臂同步伸出或收回。然而上述采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案，導致貨叉組件的結構復雜且制作成本較高。
實用新型內容
鑒于上述問題，本公開實施例提供一種貨叉組件及倉儲機器人，其能夠簡化貨叉組件的結構，并節省制作成本。
為了實現上述目的，本公開實施例提供如下技術方案：
本公開實施例的第一方面提供了一種貨叉組件，其包括貨叉本體、第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構；所述貨叉本體包括底板、第一側板和第二側板，沿第一方向，所述第一側板、所述第二側板分別相對布置在所述底板的兩側；所述伸縮同步機構包括第一驅動機構、第一同步帶輪組、第一傳動帶輪組以及第二傳動帶輪組，所述第一同步帶輪組包括同步轉動的第一同步輪和第二同步輪；所述第一傳動帶輪組包括第一傳動帶以及同步轉動的第一傳動輪、第一固定輪；所述第一固定輪設置在所述第一側板的兩端，所述第一傳動帶卷繞所述第一傳動輪、第一固定輪，并與所述第一伸縮手臂連接；所述第二傳動帶輪組包括第二傳動帶以及同步轉動的第二傳動輪、第二固定輪；所述第二固定輪設置在所述第二側板的兩端，所述第二傳動帶卷繞所述第二傳動輪、所述第二固定輪，并與所述第二伸縮手臂連接；所述第一伸縮手臂滑動設置于所述第一側板上，所述第二伸縮手臂滑動設置于所述第二側板上，所述第一同步輪與所述第一傳動輪同步轉動，所述第二同步輪與所述第二傳動輪同步轉動；且所述第一驅動機構動作時，所述第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
在一種可選的實施例中，所述第一同步帶輪組還包括第一同步帶、第一主動輪以及第一從動輪；所述第一主動輪和所述第一從動輪通過支架安裝在所述底板上，且所述第一驅動機構與所述第一主動輪傳動連接，以驅動所述第一主動輪轉動；所述第一同步帶依次卷繞在所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪，在所述第一同步帶的帶動下所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪同步轉動。
在一種可選的實施例中，所述第一同步輪和所述第二同步輪分別相對布置在所述第一傳動帶的兩側；沿第一方向，所述第一同步輪、所述第二同步輪設置在所述第一主動輪和所述第一從動輪之間。
在一種可選的實施例中，所述第一傳動帶輪組還包括至少一個第一導向輪，所述第一導向輪靠近所述第一傳動輪設置；所述第一傳動帶卷繞所述第一導向輪、所述第一傳動輪，且所述第一傳動帶與所述第一傳動輪外嚙合；所述第一固定輪配置為光輪，并與所述第二傳動帶貼合。
在一種可選的實施例中，所述第二傳動帶輪組還包括至少一個第二導向輪，所述第二導向輪靠近所述第二傳動輪設置；所述第二傳動帶卷繞所述第二導向輪、所述第二傳動輪，且所述第二傳動帶與所述第二傳動輪內嚙合；所述第二固定輪具有傳動齒，并與所述第二傳動帶內嚙合。
在一種可選的實施例中，所述貨叉組件還包括寬度調節機構；沿第一方向，所述第一側板和所述第二側板滑動安裝在所述底板上，所述寬度調節機構用于調整所述第一側板和所述第二側板之間的寬度。
在一種可選的實施例中，所述寬度調節機構包括第二驅動機構及第二同步帶輪組；所述第二同步帶輪組包括第二主動輪、第二從動輪以及第二同步帶，其中所述第二主動輪、所述第二從動輪通過支架固定在所述底板上；所述第二同步帶卷繞所述第二主動輪和所述第二從動輪，且所述第二主動輪與所述第二驅動機構傳動連接；所述第二同步帶包括相對的第一傳動段、第二傳動段，所述第一傳動段與所述第一側板連接，所述第二傳動段與所述第二側板連接；所述第二驅動機構動作時，所述第一側板和所述第二側板沿第一方向相向或者相背移動。
在一種可選的實施例中，所述寬度調節機構還包括第一連接板和第二連接板；所述第二同步帶具有傳動齒，所述第一連接板設置于所述第一傳動段，且所述第一連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第一側板固定；所述第二連接板設置于所述第二傳動段，且所述第二連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第二側板固定。
在一種可選的實施例中，所述第一伸縮手臂和所述第二伸縮手臂均包括滑動連接的第一伸縮臂板和第二伸縮臂板；所述第一伸縮臂板滑動連接在所述第一側板或者所述第二側板上，所述第一傳動帶、所述第二傳動帶分別與各所述第一伸縮臂板連接；所述第一伸縮臂板上設置有平帶輪組，所述平帶輪組包括兩個平帶輪及平帶，兩個所述平帶輪分別設置在所述第一伸縮臂板的兩端，所述平帶卷繞所述平帶輪；沿伸縮臂的伸出方向，所述第一伸縮臂板的后端與所述平帶的一端固定連接，所述平帶的另一端與所述第二伸縮臂板的前端連接。
在一種可選的實施例中，所述貨叉組件還包括承載架和旋轉機構；所述旋轉機構包括第三驅動機構和旋轉座，所述旋轉座設置在所述承載架與所述底板之間，所述貨叉本體通過所述旋轉座與所述承載架轉動連接；所述第三驅動機構與所述旋轉座傳動連接并帶動所述旋轉座轉動。
本公開實施例第二方面提供了一種倉儲機器人，包括移動底座、升降架及第一方面所述的貨叉組件；所述升降架安裝在所述移動底座上，所述貨叉組件通過其承載架滑動安裝在所述升降架上，并且所述貨叉組件的高度可調。
與相關技術相比，本公開實施例提供的貨叉組件及倉儲機器人具有以下優點：
本公開實施例提供的倉儲機器人，其貨叉組件中的第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過伸縮同步機構同步伸出或收回，伸縮同步機構包括第一驅動機構、設置在第一伸縮手臂上的第一傳動帶輪組、設置在第二伸縮手臂上的第二傳動帶輪組，以及用于聯動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組的第一同步帶輪組。
當第一驅動機構動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組動作，進而第一同步帶輪組帶動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組同步動作，以使第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
與相關技術中第一伸縮手臂和第二伸縮手臂采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案相比，本公開實施例提供的貨叉組件，其第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過上述伸縮同步機構聯動，其結構簡單且帶輪及傳動帶的制作成本相比滾珠花鍵的制作成本低，以便于節省成本。
除了上面所描述的本公開實施例解決的技術問題、構成技術方案的技術特征以及由這些技術方案的技術特征所帶來的有益效果外，本公開實施例提供的貨叉組件及倉儲機器人所能解決的其他技術問題、技術方案中包含的其他技術特征以及這些技術特征帶來的有益效果，將在具體實施方式中作出進一步詳細的說明。
附圖說明
為了更清楚地說明本公開實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本公開實施例提供的倉儲機器人的等軸側視圖；
圖2為本公開實施例提供的貨叉組件的等軸側視圖；
圖3為本公開實施例提供的伸縮同步機構和寬度調節機構在貨叉本體上的布置示意圖；
圖4為本公開實施例提供的第一同步帶輪組、第二同步帶輪組的布置示意圖；
圖5為本公開實施例提供的第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組的布置示意圖；
圖6為本公開實施例提供的第一伸縮手臂的結構示意圖；
圖7為本公開實施例提供的第二伸縮手臂的結構示意圖。
附圖標記說明：
10-貨叉本體；
11-底板；12-第一側板；13-第二側板；
20-第一伸縮手臂；
21-第一伸縮臂板；22-第二伸縮臂板；23-平帶輪；
30-第二伸縮手臂；
40-伸縮同步機構；
41-第一同步帶輪組；
411-第一同步輪；412-第二同步輪；413-第一同步帶；414-第一主動輪；415-第一從動輪；
42-第一傳動帶輪組；
421-第一傳動帶；422-第一傳動輪；423-第一固定輪；424-第一導向輪；
43-第二傳動帶輪組；
431-第二傳動帶；432-第二傳動輪；433-第二固定輪；434-第二導向輪；
44-第一驅動機構；
50-寬度調節機構；
51-第二同步帶輪組；
511-第二主動輪；512-第二從動輪；513-第二同步帶；5131-第一傳動段；5132-第二傳動段；514-第一連接板；515-第二連接板；
52-第二驅動機構；
60-承載架；
70-第三驅動機構；
100-貨叉組件；
200-升降架；
300-移動底座。
具體實施方式
正如背景技術所述，相關技術中的倉儲機器人其貨叉組件包括：貨叉本體以及設置在貨叉本體兩側的伸縮手臂，兩個伸縮手臂之間設置有滾珠花鍵軸，并通過滾珠花鍵軸連接在一起；并通過滾珠花鍵軸可同步向兩個伸縮手臂傳遞伸縮扭矩，以使兩個伸縮手臂同步伸出或收回。然而上述倉儲機器人采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案，其滾珠花鍵成本較高，且占據整個貨叉組件成本的三分之一。
針對上述技術問題，本公開實施例提供了一種貨叉組件及倉儲機器人，其中貨叉組件的第一伸縮手臂和第二伸縮手臂之間設置有伸縮同步機構，伸縮同步機構包括第一驅動機構、設置在第一伸縮手臂上的第一傳動帶輪組、設置在第二伸縮手臂上的第二傳動帶輪組，以及用于聯動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組的第一同步帶輪組。當第一驅動機構動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組動作，進而第一同步帶輪組帶動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組同步動作，以使第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
如此設置，與相關技術中第一伸縮手臂和第二伸縮手臂采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案相比，本公開實施例提供的貨叉組件，其第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過上述伸縮同步機構聯動，其結構簡單，且帶輪及傳動帶的制作成本相比滾珠花鍵的制作成本低，以便于節省成本。
為了使本公開實施例的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面將結合本公開實施例中的附圖，對本公開實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本公開的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒竟_中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其它實施例，均屬于本公開保護的范圍。
為便于描述本公開實施例，首先對附圖1、2所示倉儲機器人處于該狀態下的坐標系進行定義，其中X軸方向為第一方向，其定義為第一側板12和第二側板13相對布置方向，Y軸方向為第二方向，其定義為第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30伸出或收回方向，Z軸方向為第三方向，其定義為倉儲機器人的高度方向，或者貨叉組件100相對升降架200的移動方向。
如圖1所示，本公開實施例提供的倉儲機器人包括移動底座300、行走機構、升降架200及貨叉組件100，其中，行走機構設置于移動底座300的下方，用于帶動移動底座300移動。
行走機構包括多個行走輪及驅動裝置，該驅動裝置用于向行走輪提供驅動力，以使該行走輪相對地面轉動。例如，驅動裝置配置為與至少一個行走輪連接的驅動電機，并為行走輪提供驅動力，能夠使移動底座300前進、后退以及轉向等；從而使得倉儲機器人移動至倉儲貨架或者其他作業位置，從而完成貨物的轉移。需要說明的是，本公開實施例中的貨物可以是盛放有物料的料箱，本公開實施例以此為例進行說明。
升降架200呈豎直狀態安裝在移動底座300上，升降架200用于安裝貨叉組件100，貨叉組件100用于抓取、暫存料箱。例如，可將倉儲貨架上的料箱轉移至貨叉組件100上，或者將貨叉組件100上的料箱轉移至倉儲貨架上。貨叉組件100可滑動安裝在在升降架200的一側，并且貨叉組件100沿高度方向在升降架200上的位置可調。
例如，貨叉組件100滑動安裝在升降架200上，貨叉組件100在舉升力作用下，能夠沿著升降架200的高度方向上、下移動，以調整貨叉組件100的作業高度，進而完成對位于貨架上不同高度料箱進行取放。
如圖2至圖5所示，本公開實施例提供的貨叉組件100包括貨叉本體10、第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30以及伸縮同步機構40；其中貨叉本體10包括底板11、第一側板12和第二側板13，沿第一方向，第一側板12和第二側板13設置在底板11的兩側，并形成容納空間，該容納空間用于暫存料箱。
第一伸縮手臂20滑動安裝在第一側板12的側壁上，例如第一伸縮手臂20滑動安裝在第一側板12朝向容納空間的內側壁上，并且第一伸縮手臂20能夠相對第一側板12沿第二方向滑動，以使第一伸縮手臂20伸出或收回。
相應地，沿第一方向，第二伸縮手臂30與第一伸縮手臂20相對布置，第二伸縮手臂30滑動安裝在第二側板13的側壁上。例如第二伸縮手臂30滑動安裝在第二側板13朝向容納空間的內側壁上，并且第二伸縮手臂30能夠相對第二側板13沿第二方向滑動，以使第二伸縮手臂30伸出或收回。
本公開實施例中上述伸縮同步機構40配置為向第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30提供驅動力，以使第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30同步伸出或同步收回。
具體地，伸縮同步機構40包括第一驅動機構44、第一同步帶輪組41、第一傳動帶輪組42以及第二傳動帶輪組43，其中第一同步帶輪組41用于接收來自第一驅動機構44的驅動力，并能夠將該驅動力同步傳輸至第一傳動帶輪組42和第二傳動帶輪組43，以使得第一傳動帶輪組42帶動第一伸縮手臂20沿第二方向移動，第二傳動帶輪組43帶動第二伸縮手臂30沿第二方向移動，且第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30同步伸出或同步收回。
進一步地，本公開實施例中第一傳動帶輪組42布置在第一側板12上，第一傳動帶輪組42包括第一傳動輪422、第一固定輪423以及第一傳動帶421，其中沿第二方向，第一固定輪423設置在第一側板12的兩端，第一傳動輪422布置在第一側板12的外側，且第一傳動輪422用于與第一同步帶輪組41連接，以接收來自第一同步帶輪組41的驅動力并轉動。
第一傳動帶421卷繞第一傳動輪422、第一固定輪423，并與第一伸縮手臂20連接。當第一驅動機構44動作時，其產生的驅動力經過第一同步帶輪組41、第一傳動輪422傳輸至第一傳動帶421，以使第一傳動帶421轉動，進而帶動第一伸縮手臂20相對第一側板12沿第二方向移動。
同樣的，本公開實施例中第二傳動帶輪組43布置在第二側板13上，第二傳動帶輪組43包括第二傳動輪432、第二固定輪433以及第二傳動帶431，其中沿第二方向，第二固定輪433設置在第二側板13的兩端，第二傳動輪432布置在第二側板13的外側，且第二傳動輪432用于與第一同步帶輪組41連接，以接收來自第一同步帶輪組41的驅動力并轉動。
第二傳動帶431卷繞第二傳動輪432、第二固定輪433，并與第二伸縮手臂30連接。當第一驅動機構44動作時，其產生的驅動力經過第一同步帶輪組41、第二傳動輪432傳輸至第二傳動帶431，以使第二傳動帶431轉動，進而帶動第二伸縮手臂30相對第二側板13沿第二方向移動。
第一同步帶輪組41包括第一同步帶413、第一同步輪411、第二同步輪412，其中第一同步輪411靠近第一側板12布置，并位于底板11的背側。第一同步輪411與第一傳動輪422同步轉動，以傳輸驅動力；相應的，第二同步輪412靠近第二側板13布置，并位于底板11的背側，第二同步輪412與第二傳動輪432同步轉動，以傳輸驅動力。
第一同步帶413卷繞第一同步輪411和第二同步輪412，以將來自第一驅動機構44的驅動力通過第一同步帶413同步傳輸至第一同步輪411和第二同步輪412。需理解的是，上述第一驅動機構44驅動第一同步帶413轉動，例如第一驅動機構44至少包括第一驅動電機，第一驅動電機帶動第一同步帶413轉動。
本公開實施例提供的貨叉組件100，當第一驅動機構44動作時，第一驅動機構44產生的驅動力帶動第一同步帶413轉動，進而驅動力經過第一同步帶413同步傳輸至第一同步輪411和第二同步輪412，由于第一同步帶413輪、第一傳動輪422同步轉動，第二同步輪412、第二傳動輪432同步轉動，即能夠將第一同步帶413上的驅動力分別傳輸至第一傳動輪422、第二傳動輪432，進一步將該驅動力同步至第一傳動帶421和第二傳動帶431，以使第一傳動帶421和第二傳動帶431同步轉動，進而帶動第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30同步伸出或同步收回。
綜上，當第一驅動機構44動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組41動作，進而第一同步帶輪組41帶動第一傳動帶輪組42、第二傳動帶輪組43同步動作，以使第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30同步伸出或收回。
與相關技術中第一伸縮手臂與第二伸縮手臂之間采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案相比，本公開實施例提供的貨叉組件100，其第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30通過上述伸縮同步機構40聯動，其結構簡單，且帶輪及傳動帶的制作成本相比滾珠花鍵的制作成本低，以便于節省成本。
在上述實施例的基礎上，本公開實施例中的第一同步帶輪組41還包括第一主動輪414和第一從動輪415，第一主動輪414和第一從動輪415沿第二方向相對布置，且第一主動輪414和第一從動輪415分別位于底板11的背側。
例如，第一主動輪414、第一從動輪415通過支架分別安裝在底板11的背側，其中第一主動輪414靠近第一側板12設置并位于第一側板12的外側，第一主動輪414用于與第一驅動機構44連接，第一驅動機構44驅動第一主動輪414轉動。
第一從動輪415靠近第二側板13設置，并位于第二側板13的外側，第一從動輪415、第一主動輪414被第一同步帶413卷繞，即第一驅動機構44驅動第一主動輪414轉動，并將該驅動力傳輸至第一同步帶413，進而帶動第一從動輪415、第一主動輪414同步轉動。
進一步地，參閱圖4，沿第一方向，第一同步輪411、第二同步輪412分別設置在第一主動輪414和第一從動輪415之間，且沿第二方向，第一同步輪411、第二同步輪412分別布置在第一同步帶413的兩側，且分別能夠被第一同步帶413卷繞。第一同步帶413依次卷繞第一主動輪414、第一同步輪411、第一從動輪415以及第二同步輪412，且在第一同步帶413的帶動下第一主動輪414、第一同步輪411、第一從動輪415、第二同步輪412同步轉動。
參閱圖5，本公開實施例中第一傳動帶輪組42還包括至少一個第一導向輪424，且第一導向輪424靠近第一傳動輪422設置，第一傳動帶421卷繞第一導向輪424、第一傳動輪422，以增大第一傳動輪422與第一傳動帶421之間的包角，以提升第一傳動輪422與第一傳動帶421之間的驅動力。
例如，第一傳動帶輪組42包括兩個第一導向輪424，第一傳動輪422設置在兩個第一導向輪424之間，且相對第一導向輪424更加靠近第一側板12。第一傳動帶421依次卷繞其中一個第一導向輪424、第一傳動輪422以及另一個第一導向輪424。第一傳動帶421與第一傳動輪422外嚙合，即第一傳動輪422的外周面具有傳動齒，第一傳動帶421遠離第一側板12的外側面具有傳動齒，并通過該傳動齒與第一傳動輪422嚙合。
相應的，第一傳動帶421靠近第一側板12的一側為光面，并未設置有傳動齒。第一固定輪423的外周面也未設置有傳動齒，即第一固定輪423的外周面為光面，且第一傳動帶421能夠與第一固定輪423充分貼合，防止第一傳動帶421在第一固定輪423處跳動。第一固定輪423能夠對第一傳動帶421進行導向，以使第一傳動帶421沿第二方向布置在第一側板12的前、后兩端。
繼續參閱圖5，進一步地，第二傳動帶輪組43還包括至少一個第二導向輪434，第二導向輪434靠近第二傳動輪432設置，第二傳動帶431卷繞第二導向輪434、第二傳動輪432，以增大第二傳動輪432與第二傳動帶431之間的包角，以提升第二傳動輪432與第二傳動帶431之間的驅動力。
例如，第二傳動帶輪組43包括兩個第二導向輪434，第二傳動輪432設置在兩個第二導向輪434之間，第二傳動輪432相對與第二導向輪434更加遠離第二側板13。其中第二傳動帶431依次卷繞其中一個第二導向輪434、第二傳動輪432和另一個第二導向輪434，如此設置，第二傳動帶431能夠與第二傳動輪432內嚙合，即第二傳動輪432的外周面具有傳動齒，第一傳動帶421靠近第二側板13的內側面具有傳動齒，并通過該傳動齒與第二傳動輪432嚙合。
相應的，第二固定輪433能夠對第二傳動帶431進行導向，以使第二傳動帶431沿第二方向布置在第二側板13的前、后兩端。為保證第二固定輪433與第二傳動帶431充分貼合，防止第二傳動帶431在第二導向輪434上跳動，第二固定輪433的外周面設置有傳動齒，即第二固定輪433配置為齒輪；且第二固定輪433能夠與第二傳動帶431嚙合。
需要說明的是，上述第一傳動帶輪組42中第一傳動帶421與第一傳動輪422外嚙合，以及第二傳動帶輪組43中第二傳動帶431與第二傳動輪432內嚙合。當然，在一些實施例中，第一傳動帶421與第一傳動輪422內嚙合，第二傳動帶431與第二傳動輪432外嚙合的配合方案，也能滿足在第一驅動機構44動作時，可使得第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30的移動方向相同，本實施例對此不加以限制。
繼續參閱圖4和圖5，本公開實施例中貨叉組件100還包括寬度調節機構50，寬度調節機構50配置為用于調整第一側板12和第二側板13在第一方向之間的寬度。相應的，第一側板12和第二側板13滑動安裝在底板11上，并能夠沿第一方向相對底板11滑動。
如此設置，寬度調節機構50與伸縮同步機構40相互獨立，當貨叉組件需要調整第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30之間的寬度時，伸縮同步機構40可以不工作，即各伸縮手臂不伸出或收回；反之，當第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30需要伸出或收回時，寬度調節機構50可以不工作。
具體地，底板11沿第二方向間隔設置有第一滑軌和第二滑軌，且第一導軌和第二導軌沿第一方向延伸，第一側板12和第二側板13分別設置有與第一導軌、第二導軌相配合的滑塊，以使第一側板12和第二側板13滑動安裝在第一導軌、第二導軌上；當寬度調節機構50動作時，第一側板12和第二側板13可沿第一方向相向或相背移動，以調整第一側板12和第二側板13之間的寬度。
本公開實施例中寬度調節機構50包括第二驅動機構52及第二同步帶輪組51，第二同步帶輪組51包括第二主動輪511、第二從動輪512及第二同步帶513，其中第二主動輪511靠近第二側板13設置，其通過支架安裝在底板11的背側，第二主動輪511與第二驅動機構52連接。第二驅動機構52至少包括第二驅動電機，第二驅動電機用于向第二主動輪511提供驅動力，在第二驅動電機的驅動力作用下，第二主動輪511可相對底板11轉動。
第二從動輪512靠近第一側板12設置，并通過支架安裝在底板11的背側，且第二從動輪512與第二主動輪511相對設置，第二同步帶513卷繞第二主動輪511和第二從動輪512，從而能夠保證第二主動輪511和第二從動輪512同步轉動。
第二同步帶513包括相對的第一傳動段5131和第二傳動段5132，第一傳動段5131和第二傳動段5132首尾相連，其中第一傳動段5131與第一側板12連接，第二傳動段5132與第二側板13連接，以使第二驅動機構52動作時，第二同步帶513轉動，從而使第一側板12和第二側板13相向或相背移動。
例如，本公開實施例中寬度調節機構50還包括第一連接板514和第二連接板515，其中第一連接板514設置于第一傳動段5131，且第一連接板514用于連接第一側板12和第一傳動段5131；第二連接板515設置于第二傳動段5132，且第二連接板515用于連接第二側板13和第二傳動段5132。
第二同步帶513具有傳動齒，第一連接板514的一端與第一傳動段5131的傳動齒嚙合并固定，第一連接板514的另一端與第一側板12固定。同樣的，第二連接板515的一端與第二傳動段5132的傳動齒嚙合并固定，第二連接板515的另一端與第二側板13固定。如此設置，可提升第二同步帶513與第一連接板514、第二連接板515連接可靠性，以及力傳輸穩定性。
如圖6所示，本公開實施例中的第一伸縮手臂20滑動安裝在第一側板12上，且第一伸縮手臂20可相對第一側板12沿第二方向滑動。如圖7所示，第二伸縮手臂30滑動安裝在第二側板13上，且第二伸縮手臂30可相對第二側板13沿第二方向滑動。需要說明的是，第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30可以是對稱結構，即可以任一個伸縮手臂為例進行說明。
本公開實施例以第一伸縮手臂20為例進行說明，第一伸縮手臂20包括第一伸縮臂板21和第二伸縮臂板22，第一伸縮臂板21滑動連接在第一側板12的內側壁上，第二伸縮臂板22滑動連接在第一伸縮臂板21上，即第一伸縮臂板21和第二伸縮臂板22相互滑動連接。其中第一伸縮臂板21與第一傳動帶421連接，當第一傳動帶421轉動時，第一伸縮臂板21在第一傳動帶421的帶動下可相對第一側板12沿第二方向移動。
進一步地，第一伸縮臂板21上設置有平帶輪組，平帶輪組包括兩個平帶輪23和平帶，兩個平帶輪23沿第二方向間隔設置在第一伸縮臂板21上，且平帶卷繞各平帶輪23。沿第一伸縮手臂20的伸出方向，平帶的一端與第一伸縮臂板21的后端固定連接，平帶的另一端繞過平帶輪23與第二伸縮臂板22的前端連接；如此設置，實現了第一伸縮臂的二級伸縮，且第二伸縮臂板22相對于第一伸縮臂板21以2倍速的速度移動，提升第一伸縮手臂20的移動效率。
需要說明的是，參閱圖7，上述第二伸縮手臂30滑動連接在第二側板13上，且第二伸縮手臂30的第一伸縮臂板21滑動連接在第二側板13上，該第一伸縮臂板21上同樣設置有平帶輪組，此處不再贅述。
在上述實施例的基礎上，參閱圖1和圖2，本公開實施例提供的貨叉組件100還包括承載架60和旋轉機構，其中承載架60設置在貨叉本體10的下方，承載架60用于承載整個貨叉本體10，且承載架60的一端滑動安裝在升降架200上，以實現貨叉組件100滑動安裝在升降架200上。
旋轉機構包括第三驅動機構70和旋轉座，旋轉座設置在承載架60與底板11之間，貨叉本體10通過旋轉座與承載架60轉動連接；第三驅動機構70至少包括第三驅動電機，第三驅動電機與旋轉座傳動連接并帶動旋轉座轉動，以使貨叉本體10相對承載架60可轉動。
如此設置，不僅能夠使貨叉組件100還可以調整其作業高度可調整，而且還能夠貨叉組件100相對升降架200進行旋轉，提升其作業效率。
本說明書中各實施例或實施方式采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分相互參見即可。
應當指出，在說明書中提到的“一個實施例”、“實施例”、“示例性實施例”、“一些實施例”等表示所述的實施例可以包括特定特征、結構或特性，但未必每個實施例都包括該特定特征、結構或特性。此外，這樣的短語未必是指同一實施例。此外，在結合實施例描述特定特征、結構或特性時，結合明確或未明確描述的其他實施例實現這樣的特征、結構或特性處于本領域技術人員的知識范圍之內。
一般而言，應當至少部分地由語境下的使用來理解術語。例如，至少部分地根據語境，文中使用的術語“一個或多個”可以用于描述單數的意義的任何特征、結構或特性，或者可以用于描述復數的意義的特征、結構或特性的組合。類似地，至少部分地根據語境，還可以將諸如“一”或“所述”的術語理解為傳達單數用法或者傳達復數用法。
此外，文中為了便于說明可以使用空間相對術語，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一個元件或特征相對于其他元件或特征的如圖所示的關系?？臻g相對術語意在包含除了附圖所示的取向之外的處于使用或操作中的器件的不同取向。裝置可以具有其他取向(旋轉90度或者處于其他取向上)，并且文中使用的空間相對描述詞可以同樣被相應地解釋。
最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的范圍。
【授權公告號： CN219792389U；申請權利人：深圳市海柔創新科技有限公司;發明設計人：楊成龍; 修德敏;】
摘要：
本申請公開了一種貨叉組件及倉儲機器人，涉及倉儲物流設備技術領域，用于解決貨叉組件的結構復雜且制作成本較高的問題。本申請公開的貨叉組件，其包括第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構，伸縮同步機構包括第一驅動機構、設置在第一伸縮手臂上的第一傳動帶輪組、設置在第二伸縮手臂上的第二傳動帶輪組以及第一同步帶輪組。當第一驅動機構動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組動作，進而第一同步帶輪組帶動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組同步動作，以使第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。本公開實施例提供的貨叉組件，其第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過上述伸縮同步機構聯動，其結構簡單且制作成本低。
主權項：
1.一種貨叉組件，其特征在于，包括貨叉本體、第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構；所述貨叉本體包括底板、第一側板和第二側板，沿第一方向，所述第一側板、所述第二側板分別相對布置在所述底板的兩側；所述伸縮同步機構包括第一驅動機構、第一同步帶輪組、第一傳動帶輪組以及第二傳動帶輪組，所述第一同步帶輪組包括同步轉動的第一同步輪和第二同步輪；所述第一傳動帶輪組包括第一傳動帶以及同步轉動的第一傳動輪、第一固定輪；所述第一固定輪設置在所述第一側板的兩端，所述第一傳動帶卷繞所述第一傳動輪、第一固定輪，并與所述第一伸縮手臂連接；所述第二傳動帶輪組包括第二傳動帶以及同步轉動的第二傳動輪、第二固定輪；所述第二固定輪設置在所述第二側板的兩端，所述第二傳動帶卷繞所述第二傳動輪、所述第二固定輪，并與所述第二伸縮手臂連接；所述第一伸縮手臂滑動設置于所述第一側板上，所述第二伸縮手臂滑動設置于所述第二側板上，所述第一同步輪與所述第一傳動輪同步轉動，所述第二同步輪與所述第二傳動輪同步轉動；且所述第一驅動機構動作時，所述第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
要求：
1.一種貨叉組件，其特征在于，包括貨叉本體、第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構；
所述貨叉本體包括底板、第一側板和第二側板，沿第一方向，所述第一側板、所述第二側板分別相對布置在所述底板的兩側；
所述伸縮同步機構包括第一驅動機構、第一同步帶輪組、第一傳動帶輪組以及第二傳動帶輪組，所述第一同步帶輪組包括同步轉動的第一同步輪和第二同步輪；
所述第一傳動帶輪組包括第一傳動帶以及同步轉動的第一傳動輪、第一固定輪；所述第一固定輪設置在所述第一側板的兩端，所述第一傳動帶卷繞所述第一傳動輪、第一固定輪，并與所述第一伸縮手臂連接；
所述第二傳動帶輪組包括第二傳動帶以及同步轉動的第二傳動輪、第二固定輪；所述第二固定輪設置在所述第二側板的兩端，所述第二傳動帶卷繞所述第二傳動輪、所述第二固定輪，并與所述第二伸縮手臂連接；
所述第一伸縮手臂滑動設置于所述第一側板上，所述第二伸縮手臂滑動設置于所述第二側板上，所述第一同步輪與所述第一傳動輪同步轉動，所述第二同步輪與所述第二傳動輪同步轉動；且所述第一驅動機構動作時，所述第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
2.根據權利要求1所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一同步帶輪組還包括第一同步帶、第一主動輪以及第一從動輪；
所述第一主動輪和所述第一從動輪通過支架安裝在所述底板上，且所述第一驅動機構與所述第一主動輪傳動連接，以驅動所述第一主動輪轉動；
所述第一同步帶依次卷繞在所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪，在所述第一同步帶的帶動下所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪同步轉動。
3.根據權利要求2所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一同步輪和所述第二同步輪分別相對布置在所述第一傳動帶的兩側；
沿第一方向，所述第一同步輪、所述第二同步輪設置在所述第一主動輪和所述第一從動輪之間。
4.根據權利要求1所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一傳動帶輪組還包括至少一個第一導向輪，所述第一導向輪靠近所述第一傳動輪設置；
所述第一傳動帶卷繞所述第一導向輪、所述第一傳動輪，且所述第一傳動帶與所述第一傳動輪外嚙合；
所述第一固定輪配置為光輪，并與所述第一傳動帶貼合。
5.根據權利要求4所述的貨叉組件，其特征在于，所述第二傳動帶輪組還包括至少一個第二導向輪，所述第二導向輪靠近所述第二傳動輪設置；
所述第二傳動帶卷繞所述第二導向輪、所述第二傳動輪，且所述第二傳動帶與所述第二傳動輪內嚙合；
所述第二固定輪具有傳動齒，并與所述第二傳動帶內嚙合。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的貨叉組件，其特征在于，所述貨叉組件還包括寬度調節機構；
沿第一方向，所述第一側板和所述第二側板滑動安裝在所述底板上，所述寬度調節機構用于調整所述第一側板和所述第二側板之間的寬度。
7.根據權利要求6所述的貨叉組件，其特征在于，所述寬度調節機構包括第二驅動機構及第二同步帶輪組；
所述第二同步帶輪組包括第二主動輪、第二從動輪以及第二同步帶，其中所述第二主動輪、所述第二從動輪通過支架固定在所述底板上；
所述第二同步帶卷繞所述第二主動輪和所述第二從動輪，且所述第二主動輪與所述第二驅動機構傳動連接；
所述第二同步帶包括相對的第一傳動段、第二傳動段，所述第一傳動段與所述第一側板連接，所述第二傳動段與所述第二側板連接；
所述第二驅動機構動作時，所述第一側板和所述第二側板沿第一方向相向或者相背移動。
8.根據權利要求7所述的貨叉組件，其特征在于，所述寬度調節機構還包括第一連接板和第二連接板；
所述第二同步帶具有傳動齒，所述第一連接板設置于所述第一傳動段，且所述第一連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第一側板固定；
所述第二連接板設置于所述第二傳動段，且所述第二連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第二側板固定。
9.根據權利要求6所述的貨叉組件，其特征在于，所述第一伸縮手臂和所述第二伸縮手臂均包括滑動連接的第一伸縮臂板和第二伸縮臂板；
所述第一伸縮臂板滑動連接在所述第一側板或者所述第二側板上；
所述第一傳動帶、所述第二傳動帶分別與各所述第一伸縮臂板連接；所述第一伸縮臂板上設置有平帶輪組，所述平帶輪組包括兩個平帶輪及平帶，兩個所述平帶輪分別設置在所述第一伸縮臂板的兩端，所述平帶卷繞所述平帶輪；
沿伸縮臂的伸出方向，所述第一伸縮臂板的后端與所述平帶的一端固定連接，所述平帶的另一端與所述第二伸縮臂板的前端連接。
10.根據權利要求1所述的貨叉組件，其特征在于，所述貨叉組件還包括承載架和旋轉機構；
所述旋轉機構包括第三驅動機構和旋轉座，所述旋轉座設置在所述承載架與所述底板之間，所述貨叉本體通過所述旋轉座與所述承載架轉動連接；
所述第三驅動機構與所述旋轉座傳動連接并帶動所述旋轉座轉動。
11.一種倉儲機器人，其特征在于，包括移動底座、升降架及權利要求1至10中任一項所述的貨叉組件；
所述升降架安裝在所述移動底座上，所述貨叉組件通過其承載架滑動安裝在所述升降架上，并且所述貨叉組件的高度可調。
貨叉組件及倉儲機器人
技術領域
本公開涉及倉儲物流設備技術領域，尤其涉及一種貨叉組件及倉儲機器人。
背景技術
隨著物流行業的發展，倉儲機器人逐漸應用于貨物搬運的工作中，可提升貨物的搬運效率，因此倉儲機器人成為物流行業的研究熱點。
倉儲機器人包括貨叉組件，其中貨叉組件包括貨叉本體以及設置在貨叉本體兩側的伸縮手臂，兩個伸縮手臂之間設置有滾珠花鍵軸，并通過滾珠花鍵軸連接在一起；在驅動機構作用下，經滾珠花鍵軸可同步向兩個伸縮手臂傳遞伸縮扭矩，以使兩個伸縮手臂同步伸出或收回。然而上述采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案，導致貨叉組件的結構復雜且制作成本較高。
實用新型內容
鑒于上述問題，本公開實施例提供一種貨叉組件及倉儲機器人，其能夠簡化貨叉組件的結構，并節省制作成本。
為了實現上述目的，本公開實施例提供如下技術方案：
本公開實施例的第一方面提供了一種貨叉組件，其包括貨叉本體、第一伸縮手臂、第二伸縮手臂以及伸縮同步機構；所述貨叉本體包括底板、第一側板和第二側板，沿第一方向，所述第一側板、所述第二側板分別相對布置在所述底板的兩側；所述伸縮同步機構包括第一驅動機構、第一同步帶輪組、第一傳動帶輪組以及第二傳動帶輪組，所述第一同步帶輪組包括同步轉動的第一同步輪和第二同步輪；所述第一傳動帶輪組包括第一傳動帶以及同步轉動的第一傳動輪、第一固定輪；所述第一固定輪設置在所述第一側板的兩端，所述第一傳動帶卷繞所述第一傳動輪、第一固定輪，并與所述第一伸縮手臂連接；所述第二傳動帶輪組包括第二傳動帶以及同步轉動的第二傳動輪、第二固定輪；所述第二固定輪設置在所述第二側板的兩端，所述第二傳動帶卷繞所述第二傳動輪、所述第二固定輪，并與所述第二伸縮手臂連接；所述第一伸縮手臂滑動設置于所述第一側板上，所述第二伸縮手臂滑動設置于所述第二側板上，所述第一同步輪與所述第一傳動輪同步轉動，所述第二同步輪與所述第二傳動輪同步轉動；且所述第一驅動機構動作時，所述第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
在一種可選的實施例中，所述第一同步帶輪組還包括第一同步帶、第一主動輪以及第一從動輪；所述第一主動輪和所述第一從動輪通過支架安裝在所述底板上，且所述第一驅動機構與所述第一主動輪傳動連接，以驅動所述第一主動輪轉動；所述第一同步帶依次卷繞在所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪，在所述第一同步帶的帶動下所述第一主動輪、所述第一同步輪、所述第一從動輪、所述第二同步輪同步轉動。
在一種可選的實施例中，所述第一同步輪和所述第二同步輪分別相對布置在所述第一傳動帶的兩側；沿第一方向，所述第一同步輪、所述第二同步輪設置在所述第一主動輪和所述第一從動輪之間。
在一種可選的實施例中，所述第一傳動帶輪組還包括至少一個第一導向輪，所述第一導向輪靠近所述第一傳動輪設置；所述第一傳動帶卷繞所述第一導向輪、所述第一傳動輪，且所述第一傳動帶與所述第一傳動輪外嚙合；所述第一固定輪配置為光輪，并與所述第二傳動帶貼合。
在一種可選的實施例中，所述第二傳動帶輪組還包括至少一個第二導向輪，所述第二導向輪靠近所述第二傳動輪設置；所述第二傳動帶卷繞所述第二導向輪、所述第二傳動輪，且所述第二傳動帶與所述第二傳動輪內嚙合；所述第二固定輪具有傳動齒，并與所述第二傳動帶內嚙合。
在一種可選的實施例中，所述貨叉組件還包括寬度調節機構；沿第一方向，所述第一側板和所述第二側板滑動安裝在所述底板上，所述寬度調節機構用于調整所述第一側板和所述第二側板之間的寬度。
在一種可選的實施例中，所述寬度調節機構包括第二驅動機構及第二同步帶輪組；所述第二同步帶輪組包括第二主動輪、第二從動輪以及第二同步帶，其中所述第二主動輪、所述第二從動輪通過支架固定在所述底板上；所述第二同步帶卷繞所述第二主動輪和所述第二從動輪，且所述第二主動輪與所述第二驅動機構傳動連接；所述第二同步帶包括相對的第一傳動段、第二傳動段，所述第一傳動段與所述第一側板連接，所述第二傳動段與所述第二側板連接；所述第二驅動機構動作時，所述第一側板和所述第二側板沿第一方向相向或者相背移動。
在一種可選的實施例中，所述寬度調節機構還包括第一連接板和第二連接板；所述第二同步帶具有傳動齒，所述第一連接板設置于所述第一傳動段，且所述第一連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第一側板固定；所述第二連接板設置于所述第二傳動段，且所述第二連接板的一端與所述傳動齒嚙合并固定，另一端與所述第二側板固定。
在一種可選的實施例中，所述第一伸縮手臂和所述第二伸縮手臂均包括滑動連接的第一伸縮臂板和第二伸縮臂板；所述第一伸縮臂板滑動連接在所述第一側板或者所述第二側板上，所述第一傳動帶、所述第二傳動帶分別與各所述第一伸縮臂板連接；所述第一伸縮臂板上設置有平帶輪組，所述平帶輪組包括兩個平帶輪及平帶，兩個所述平帶輪分別設置在所述第一伸縮臂板的兩端，所述平帶卷繞所述平帶輪；沿伸縮臂的伸出方向，所述第一伸縮臂板的后端與所述平帶的一端固定連接，所述平帶的另一端與所述第二伸縮臂板的前端連接。
在一種可選的實施例中，所述貨叉組件還包括承載架和旋轉機構；所述旋轉機構包括第三驅動機構和旋轉座，所述旋轉座設置在所述承載架與所述底板之間，所述貨叉本體通過所述旋轉座與所述承載架轉動連接；所述第三驅動機構與所述旋轉座傳動連接并帶動所述旋轉座轉動。
本公開實施例第二方面提供了一種倉儲機器人，包括移動底座、升降架及第一方面所述的貨叉組件；所述升降架安裝在所述移動底座上，所述貨叉組件通過其承載架滑動安裝在所述升降架上，并且所述貨叉組件的高度可調。
與相關技術相比，本公開實施例提供的貨叉組件及倉儲機器人具有以下優點：
本公開實施例提供的倉儲機器人，其貨叉組件中的第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過伸縮同步機構同步伸出或收回，伸縮同步機構包括第一驅動機構、設置在第一伸縮手臂上的第一傳動帶輪組、設置在第二伸縮手臂上的第二傳動帶輪組，以及用于聯動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組的第一同步帶輪組。
當第一驅動機構動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組動作，進而第一同步帶輪組帶動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組同步動作，以使第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
與相關技術中第一伸縮手臂和第二伸縮手臂采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案相比，本公開實施例提供的貨叉組件，其第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過上述伸縮同步機構聯動，其結構簡單且帶輪及傳動帶的制作成本相比滾珠花鍵的制作成本低，以便于節省成本。
除了上面所描述的本公開實施例解決的技術問題、構成技術方案的技術特征以及由這些技術方案的技術特征所帶來的有益效果外，本公開實施例提供的貨叉組件及倉儲機器人所能解決的其他技術問題、技術方案中包含的其他技術特征以及這些技術特征帶來的有益效果，將在具體實施方式中作出進一步詳細的說明。
附圖說明
為了更清楚地說明本公開實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本公開的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本公開實施例提供的倉儲機器人的等軸側視圖；
圖2為本公開實施例提供的貨叉組件的等軸側視圖；
圖3為本公開實施例提供的伸縮同步機構和寬度調節機構在貨叉本體上的布置示意圖；
圖4為本公開實施例提供的第一同步帶輪組、第二同步帶輪組的布置示意圖；
圖5為本公開實施例提供的第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組的布置示意圖；
圖6為本公開實施例提供的第一伸縮手臂的結構示意圖；
圖7為本公開實施例提供的第二伸縮手臂的結構示意圖。
附圖標記說明：
10-貨叉本體；
11-底板；12-第一側板；13-第二側板；
20-第一伸縮手臂；
21-第一伸縮臂板；22-第二伸縮臂板；23-平帶輪；
30-第二伸縮手臂；
40-伸縮同步機構；
41-第一同步帶輪組；
411-第一同步輪；412-第二同步輪；413-第一同步帶；414-第一主動輪；415-第一從動輪；
42-第一傳動帶輪組；
421-第一傳動帶；422-第一傳動輪；423-第一固定輪；424-第一導向輪；
43-第二傳動帶輪組；
431-第二傳動帶；432-第二傳動輪；433-第二固定輪；434-第二導向輪；
44-第一驅動機構；
50-寬度調節機構；
51-第二同步帶輪組；
511-第二主動輪；512-第二從動輪；513-第二同步帶；5131-第一傳動段；5132-第二傳動段；514-第一連接板；515-第二連接板；
52-第二驅動機構；
60-承載架；
70-第三驅動機構；
100-貨叉組件；
200-升降架；
300-移動底座。
具體實施方式
正如背景技術所述，相關技術中的倉儲機器人其貨叉組件包括：貨叉本體以及設置在貨叉本體兩側的伸縮手臂，兩個伸縮手臂之間設置有滾珠花鍵軸，并通過滾珠花鍵軸連接在一起；并通過滾珠花鍵軸可同步向兩個伸縮手臂傳遞伸縮扭矩，以使兩個伸縮手臂同步伸出或收回。然而上述倉儲機器人采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案，其滾珠花鍵成本較高，且占據整個貨叉組件成本的三分之一。
針對上述技術問題，本公開實施例提供了一種貨叉組件及倉儲機器人，其中貨叉組件的第一伸縮手臂和第二伸縮手臂之間設置有伸縮同步機構，伸縮同步機構包括第一驅動機構、設置在第一伸縮手臂上的第一傳動帶輪組、設置在第二伸縮手臂上的第二傳動帶輪組，以及用于聯動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組的第一同步帶輪組。當第一驅動機構動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組動作，進而第一同步帶輪組帶動第一傳動帶輪組、第二傳動帶輪組同步動作，以使第一伸縮手臂和第二伸縮手臂同步伸出或收回。
如此設置，與相關技術中第一伸縮手臂和第二伸縮手臂采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案相比，本公開實施例提供的貨叉組件，其第一伸縮手臂和第二伸縮手臂通過上述伸縮同步機構聯動，其結構簡單，且帶輪及傳動帶的制作成本相比滾珠花鍵的制作成本低，以便于節省成本。
為了使本公開實施例的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面將結合本公開實施例中的附圖，對本公開實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本公開的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒竟_中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其它實施例，均屬于本公開保護的范圍。
為便于描述本公開實施例，首先對附圖1、2所示倉儲機器人處于該狀態下的坐標系進行定義，其中X軸方向為第一方向，其定義為第一側板12和第二側板13相對布置方向，Y軸方向為第二方向，其定義為第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30伸出或收回方向，Z軸方向為第三方向，其定義為倉儲機器人的高度方向，或者貨叉組件100相對升降架200的移動方向。
如圖1所示，本公開實施例提供的倉儲機器人包括移動底座300、行走機構、升降架200及貨叉組件100，其中，行走機構設置于移動底座300的下方，用于帶動移動底座300移動。
行走機構包括多個行走輪及驅動裝置，該驅動裝置用于向行走輪提供驅動力，以使該行走輪相對地面轉動。例如，驅動裝置配置為與至少一個行走輪連接的驅動電機，并為行走輪提供驅動力，能夠使移動底座300前進、后退以及轉向等；從而使得倉儲機器人移動至倉儲貨架或者其他作業位置，從而完成貨物的轉移。需要說明的是，本公開實施例中的貨物可以是盛放有物料的料箱，本公開實施例以此為例進行說明。
升降架200呈豎直狀態安裝在移動底座300上，升降架200用于安裝貨叉組件100，貨叉組件100用于抓取、暫存料箱。例如，可將倉儲貨架上的料箱轉移至貨叉組件100上，或者將貨叉組件100上的料箱轉移至倉儲貨架上。貨叉組件100可滑動安裝在在升降架200的一側，并且貨叉組件100沿高度方向在升降架200上的位置可調。
例如，貨叉組件100滑動安裝在升降架200上，貨叉組件100在舉升力作用下，能夠沿著升降架200的高度方向上、下移動，以調整貨叉組件100的作業高度，進而完成對位于貨架上不同高度料箱進行取放。
如圖2至圖5所示，本公開實施例提供的貨叉組件100包括貨叉本體10、第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30以及伸縮同步機構40；其中貨叉本體10包括底板11、第一側板12和第二側板13，沿第一方向，第一側板12和第二側板13設置在底板11的兩側，并形成容納空間，該容納空間用于暫存料箱。
第一伸縮手臂20滑動安裝在第一側板12的側壁上，例如第一伸縮手臂20滑動安裝在第一側板12朝向容納空間的內側壁上，并且第一伸縮手臂20能夠相對第一側板12沿第二方向滑動，以使第一伸縮手臂20伸出或收回。
相應地，沿第一方向，第二伸縮手臂30與第一伸縮手臂20相對布置，第二伸縮手臂30滑動安裝在第二側板13的側壁上。例如第二伸縮手臂30滑動安裝在第二側板13朝向容納空間的內側壁上，并且第二伸縮手臂30能夠相對第二側板13沿第二方向滑動，以使第二伸縮手臂30伸出或收回。
本公開實施例中上述伸縮同步機構40配置為向第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30提供驅動力，以使第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30同步伸出或同步收回。
具體地，伸縮同步機構40包括第一驅動機構44、第一同步帶輪組41、第一傳動帶輪組42以及第二傳動帶輪組43，其中第一同步帶輪組41用于接收來自第一驅動機構44的驅動力，并能夠將該驅動力同步傳輸至第一傳動帶輪組42和第二傳動帶輪組43，以使得第一傳動帶輪組42帶動第一伸縮手臂20沿第二方向移動，第二傳動帶輪組43帶動第二伸縮手臂30沿第二方向移動，且第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30同步伸出或同步收回。
進一步地，本公開實施例中第一傳動帶輪組42布置在第一側板12上，第一傳動帶輪組42包括第一傳動輪422、第一固定輪423以及第一傳動帶421，其中沿第二方向，第一固定輪423設置在第一側板12的兩端，第一傳動輪422布置在第一側板12的外側，且第一傳動輪422用于與第一同步帶輪組41連接，以接收來自第一同步帶輪組41的驅動力并轉動。
第一傳動帶421卷繞第一傳動輪422、第一固定輪423，并與第一伸縮手臂20連接。當第一驅動機構44動作時，其產生的驅動力經過第一同步帶輪組41、第一傳動輪422傳輸至第一傳動帶421，以使第一傳動帶421轉動，進而帶動第一伸縮手臂20相對第一側板12沿第二方向移動。
同樣的，本公開實施例中第二傳動帶輪組43布置在第二側板13上，第二傳動帶輪組43包括第二傳動輪432、第二固定輪433以及第二傳動帶431，其中沿第二方向，第二固定輪433設置在第二側板13的兩端，第二傳動輪432布置在第二側板13的外側，且第二傳動輪432用于與第一同步帶輪組41連接，以接收來自第一同步帶輪組41的驅動力并轉動。
第二傳動帶431卷繞第二傳動輪432、第二固定輪433，并與第二伸縮手臂30連接。當第一驅動機構44動作時，其產生的驅動力經過第一同步帶輪組41、第二傳動輪432傳輸至第二傳動帶431，以使第二傳動帶431轉動，進而帶動第二伸縮手臂30相對第二側板13沿第二方向移動。
第一同步帶輪組41包括第一同步帶413、第一同步輪411、第二同步輪412，其中第一同步輪411靠近第一側板12布置，并位于底板11的背側。第一同步輪411與第一傳動輪422同步轉動，以傳輸驅動力；相應的，第二同步輪412靠近第二側板13布置，并位于底板11的背側，第二同步輪412與第二傳動輪432同步轉動，以傳輸驅動力。
第一同步帶413卷繞第一同步輪411和第二同步輪412，以將來自第一驅動機構44的驅動力通過第一同步帶413同步傳輸至第一同步輪411和第二同步輪412。需理解的是，上述第一驅動機構44驅動第一同步帶413轉動，例如第一驅動機構44至少包括第一驅動電機，第一驅動電機帶動第一同步帶413轉動。
本公開實施例提供的貨叉組件100，當第一驅動機構44動作時，第一驅動機構44產生的驅動力帶動第一同步帶413轉動，進而驅動力經過第一同步帶413同步傳輸至第一同步輪411和第二同步輪412，由于第一同步帶413輪、第一傳動輪422同步轉動，第二同步輪412、第二傳動輪432同步轉動，即能夠將第一同步帶413上的驅動力分別傳輸至第一傳動輪422、第二傳動輪432，進一步將該驅動力同步至第一傳動帶421和第二傳動帶431，以使第一傳動帶421和第二傳動帶431同步轉動，進而帶動第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30同步伸出或同步收回。
綜上，當第一驅動機構44動作時，其能夠驅動第一同步帶輪組41動作，進而第一同步帶輪組41帶動第一傳動帶輪組42、第二傳動帶輪組43同步動作，以使第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30同步伸出或收回。
與相關技術中第一伸縮手臂與第二伸縮手臂之間采用滾珠花鍵軸傳輸伸縮扭矩的方案相比，本公開實施例提供的貨叉組件100，其第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30通過上述伸縮同步機構40聯動，其結構簡單，且帶輪及傳動帶的制作成本相比滾珠花鍵的制作成本低，以便于節省成本。
在上述實施例的基礎上，本公開實施例中的第一同步帶輪組41還包括第一主動輪414和第一從動輪415，第一主動輪414和第一從動輪415沿第二方向相對布置，且第一主動輪414和第一從動輪415分別位于底板11的背側。
例如，第一主動輪414、第一從動輪415通過支架分別安裝在底板11的背側，其中第一主動輪414靠近第一側板12設置并位于第一側板12的外側，第一主動輪414用于與第一驅動機構44連接，第一驅動機構44驅動第一主動輪414轉動。
第一從動輪415靠近第二側板13設置，并位于第二側板13的外側，第一從動輪415、第一主動輪414被第一同步帶413卷繞，即第一驅動機構44驅動第一主動輪414轉動，并將該驅動力傳輸至第一同步帶413，進而帶動第一從動輪415、第一主動輪414同步轉動。
進一步地，參閱圖4，沿第一方向，第一同步輪411、第二同步輪412分別設置在第一主動輪414和第一從動輪415之間，且沿第二方向，第一同步輪411、第二同步輪412分別布置在第一同步帶413的兩側，且分別能夠被第一同步帶413卷繞。第一同步帶413依次卷繞第一主動輪414、第一同步輪411、第一從動輪415以及第二同步輪412，且在第一同步帶413的帶動下第一主動輪414、第一同步輪411、第一從動輪415、第二同步輪412同步轉動。
參閱圖5，本公開實施例中第一傳動帶輪組42還包括至少一個第一導向輪424，且第一導向輪424靠近第一傳動輪422設置，第一傳動帶421卷繞第一導向輪424、第一傳動輪422，以增大第一傳動輪422與第一傳動帶421之間的包角，以提升第一傳動輪422與第一傳動帶421之間的驅動力。
例如，第一傳動帶輪組42包括兩個第一導向輪424，第一傳動輪422設置在兩個第一導向輪424之間，且相對第一導向輪424更加靠近第一側板12。第一傳動帶421依次卷繞其中一個第一導向輪424、第一傳動輪422以及另一個第一導向輪424。第一傳動帶421與第一傳動輪422外嚙合，即第一傳動輪422的外周面具有傳動齒，第一傳動帶421遠離第一側板12的外側面具有傳動齒，并通過該傳動齒與第一傳動輪422嚙合。
相應的，第一傳動帶421靠近第一側板12的一側為光面，并未設置有傳動齒。第一固定輪423的外周面也未設置有傳動齒，即第一固定輪423的外周面為光面，且第一傳動帶421能夠與第一固定輪423充分貼合，防止第一傳動帶421在第一固定輪423處跳動。第一固定輪423能夠對第一傳動帶421進行導向，以使第一傳動帶421沿第二方向布置在第一側板12的前、后兩端。
繼續參閱圖5，進一步地，第二傳動帶輪組43還包括至少一個第二導向輪434，第二導向輪434靠近第二傳動輪432設置，第二傳動帶431卷繞第二導向輪434、第二傳動輪432，以增大第二傳動輪432與第二傳動帶431之間的包角，以提升第二傳動輪432與第二傳動帶431之間的驅動力。
例如，第二傳動帶輪組43包括兩個第二導向輪434，第二傳動輪432設置在兩個第二導向輪434之間，第二傳動輪432相對與第二導向輪434更加遠離第二側板13。其中第二傳動帶431依次卷繞其中一個第二導向輪434、第二傳動輪432和另一個第二導向輪434，如此設置，第二傳動帶431能夠與第二傳動輪432內嚙合，即第二傳動輪432的外周面具有傳動齒，第一傳動帶421靠近第二側板13的內側面具有傳動齒，并通過該傳動齒與第二傳動輪432嚙合。
相應的，第二固定輪433能夠對第二傳動帶431進行導向，以使第二傳動帶431沿第二方向布置在第二側板13的前、后兩端。為保證第二固定輪433與第二傳動帶431充分貼合，防止第二傳動帶431在第二導向輪434上跳動，第二固定輪433的外周面設置有傳動齒，即第二固定輪433配置為齒輪；且第二固定輪433能夠與第二傳動帶431嚙合。
需要說明的是，上述第一傳動帶輪組42中第一傳動帶421與第一傳動輪422外嚙合，以及第二傳動帶輪組43中第二傳動帶431與第二傳動輪432內嚙合。當然，在一些實施例中，第一傳動帶421與第一傳動輪422內嚙合，第二傳動帶431與第二傳動輪432外嚙合的配合方案，也能滿足在第一驅動機構44動作時，可使得第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30的移動方向相同，本實施例對此不加以限制。
繼續參閱圖4和圖5，本公開實施例中貨叉組件100還包括寬度調節機構50，寬度調節機構50配置為用于調整第一側板12和第二側板13在第一方向之間的寬度。相應的，第一側板12和第二側板13滑動安裝在底板11上，并能夠沿第一方向相對底板11滑動。
如此設置，寬度調節機構50與伸縮同步機構40相互獨立，當貨叉組件需要調整第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30之間的寬度時，伸縮同步機構40可以不工作，即各伸縮手臂不伸出或收回；反之，當第一伸縮手臂20、第二伸縮手臂30需要伸出或收回時，寬度調節機構50可以不工作。
具體地，底板11沿第二方向間隔設置有第一滑軌和第二滑軌，且第一導軌和第二導軌沿第一方向延伸，第一側板12和第二側板13分別設置有與第一導軌、第二導軌相配合的滑塊，以使第一側板12和第二側板13滑動安裝在第一導軌、第二導軌上；當寬度調節機構50動作時，第一側板12和第二側板13可沿第一方向相向或相背移動，以調整第一側板12和第二側板13之間的寬度。
本公開實施例中寬度調節機構50包括第二驅動機構52及第二同步帶輪組51，第二同步帶輪組51包括第二主動輪511、第二從動輪512及第二同步帶513，其中第二主動輪511靠近第二側板13設置，其通過支架安裝在底板11的背側，第二主動輪511與第二驅動機構52連接。第二驅動機構52至少包括第二驅動電機，第二驅動電機用于向第二主動輪511提供驅動力，在第二驅動電機的驅動力作用下，第二主動輪511可相對底板11轉動。
第二從動輪512靠近第一側板12設置，并通過支架安裝在底板11的背側，且第二從動輪512與第二主動輪511相對設置，第二同步帶513卷繞第二主動輪511和第二從動輪512，從而能夠保證第二主動輪511和第二從動輪512同步轉動。
第二同步帶513包括相對的第一傳動段5131和第二傳動段5132，第一傳動段5131和第二傳動段5132首尾相連，其中第一傳動段5131與第一側板12連接，第二傳動段5132與第二側板13連接，以使第二驅動機構52動作時，第二同步帶513轉動，從而使第一側板12和第二側板13相向或相背移動。
例如，本公開實施例中寬度調節機構50還包括第一連接板514和第二連接板515，其中第一連接板514設置于第一傳動段5131，且第一連接板514用于連接第一側板12和第一傳動段5131；第二連接板515設置于第二傳動段5132，且第二連接板515用于連接第二側板13和第二傳動段5132。
第二同步帶513具有傳動齒，第一連接板514的一端與第一傳動段5131的傳動齒嚙合并固定，第一連接板514的另一端與第一側板12固定。同樣的，第二連接板515的一端與第二傳動段5132的傳動齒嚙合并固定，第二連接板515的另一端與第二側板13固定。如此設置，可提升第二同步帶513與第一連接板514、第二連接板515連接可靠性，以及力傳輸穩定性。
如圖6所示，本公開實施例中的第一伸縮手臂20滑動安裝在第一側板12上，且第一伸縮手臂20可相對第一側板12沿第二方向滑動。如圖7所示，第二伸縮手臂30滑動安裝在第二側板13上，且第二伸縮手臂30可相對第二側板13沿第二方向滑動。需要說明的是，第一伸縮手臂20和第二伸縮手臂30可以是對稱結構，即可以任一個伸縮手臂為例進行說明。
本公開實施例以第一伸縮手臂20為例進行說明，第一伸縮手臂20包括第一伸縮臂板21和第二伸縮臂板22，第一伸縮臂板21滑動連接在第一側板12的內側壁上，第二伸縮臂板22滑動連接在第一伸縮臂板21上，即第一伸縮臂板21和第二伸縮臂板22相互滑動連接。其中第一伸縮臂板21與第一傳動帶421連接，當第一傳動帶421轉動時，第一伸縮臂板21在第一傳動帶421的帶動下可相對第一側板12沿第二方向移動。
進一步地，第一伸縮臂板21上設置有平帶輪組，平帶輪組包括兩個平帶輪23和平帶，兩個平帶輪23沿第二方向間隔設置在第一伸縮臂板21上，且平帶卷繞各平帶輪23。沿第一伸縮手臂20的伸出方向，平帶的一端與第一伸縮臂板21的后端固定連接，平帶的另一端繞過平帶輪23與第二伸縮臂板22的前端連接；如此設置，實現了第一伸縮臂的二級伸縮，且第二伸縮臂板22相對于第一伸縮臂板21以2倍速的速度移動，提升第一伸縮手臂20的移動效率。
需要說明的是，參閱圖7，上述第二伸縮手臂30滑動連接在第二側板13上，且第二伸縮手臂30的第一伸縮臂板21滑動連接在第二側板13上，該第一伸縮臂板21上同樣設置有平帶輪組，此處不再贅述。
在上述實施例的基礎上，參閱圖1和圖2，本公開實施例提供的貨叉組件100還包括承載架60和旋轉機構，其中承載架60設置在貨叉本體10的下方，承載架60用于承載整個貨叉本體10，且承載架60的一端滑動安裝在升降架200上，以實現貨叉組件100滑動安裝在升降架200上。
旋轉機構包括第三驅動機構70和旋轉座，旋轉座設置在承載架60與底板11之間，貨叉本體10通過旋轉座與承載架60轉動連接；第三驅動機構70至少包括第三驅動電機，第三驅動電機與旋轉座傳動連接并帶動旋轉座轉動，以使貨叉本體10相對承載架60可轉動。
如此設置，不僅能夠使貨叉組件100還可以調整其作業高度可調整，而且還能夠貨叉組件100相對升降架200進行旋轉，提升其作業效率。
本說明書中各實施例或實施方式采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分相互參見即可。
應當指出，在說明書中提到的“一個實施例”、“實施例”、“示例性實施例”、“一些實施例”等表示所述的實施例可以包括特定特征、結構或特性，但未必每個實施例都包括該特定特征、結構或特性。此外，這樣的短語未必是指同一實施例。此外，在結合實施例描述特定特征、結構或特性時，結合明確或未明確描述的其他實施例實現這樣的特征、結構或特性處于本領域技術人員的知識范圍之內。
一般而言，應當至少部分地由語境下的使用來理解術語。例如，至少部分地根據語境，文中使用的術語“一個或多個”可以用于描述單數的意義的任何特征、結構或特性，或者可以用于描述復數的意義的特征、結構或特性的組合。類似地，至少部分地根據語境，還可以將諸如“一”或“所述”的術語理解為傳達單數用法或者傳達復數用法。
此外，文中為了便于說明可以使用空間相對術語，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一個元件或特征相對于其他元件或特征的如圖所示的關系?？臻g相對術語意在包含除了附圖所示的取向之外的處于使用或操作中的器件的不同取向。裝置可以具有其他取向(旋轉90度或者處于其他取向上)，并且文中使用的空間相對描述詞可以同樣被相應地解釋。
最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本公開的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本公開進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本公開各實施例技術方案的范圍。
